лера имеет множество вариаций. Наиболее часто используется способ Тэйта-Брайана (англ. Tait-Bryan Angles), при котором все три оси различны. Углы поворота имеют различные названия в зависимости от конкретной предметной области: способ Тэйта-Брайана используются в теоретической механике, авиации, мореплавании, навигации. В компьютерной графике принято в данном случае использовать авиационную терминологию и называть углы так: тангаж (англ. Pitch) – поворот объекта вокруг поперечной оси; рыскание (англ. Yaw) – поворот объекта вокруг вертикальной оси; крен (англ. Roll) – поворот объекта вокруг продольной оси. Наименование углов продемонстрировано на рис. 5. Рис. 5. Наименование углов Тэйта-Брайана Для задания ориентации удобно положить оси тангажа, рыскания и крена совпадающими с осями локальной системы координат объекта. В этом случае можно уйти от специальных названий углов и именовать их в соответствии с осями координат: rx , ry , rz . Важным свойством поворотов, выраженных углами Эйлера (и углами Тэйта-Брайана в частности), является зависимость от порядка применения. Так, например, при фиксированных числовых значениях углов применение поворотов в последовательности rx , ry , rz и в последовательности ry , rx , rz дадут различные итоговые ориентации объекта. При этом не важно, выполняются ли эти повороты относительно глобальной (статичной, не поворачивающейся вместе с объектом) или же относительно локальной (меняющей ориентацию с каждым поворотом) системы координат – их порядок в обоих случа23